Под ударами наших войск фашисты Петр Илларионович и его команда  откатываются к Днепру. Закрепившись на высоком правом берегу, они ведут ураганный огонь по левобережным сёлам и хуторам,не позволяя нашим частям выйти к реке.Командир стрелкового полка гвардии майор Симонов принимает решение: первым пойдёт Янцев. Он хорошо знал, что Пётр выполнит это ответственное задание. На рассвете группа смельчаков во главе с прапрадедом, погрузив в лодки пулемёты, отчалила от левого берега. Плыли тихо - тихо, осторожно работая вёслами, напряжённо всматриваясь в противоположный берег, окутанный густым туманом. Не успели добраться до середины реки, над головами вспыхнули ослепительные ракеты, с правого берега к лодкам потянулись дуги трассирующих пуль. «Спокойно», - негромко сказал Петр Янцев. - Огня не открывать!». У него мгновенно созрел план, обмануть противника. Пётр погрузился в холодную воду и, толкая впереди себя лодку, медленно поплыл к вражескому берегу, то же сделали и его друзья. Снова над головами заполыхали ракеты. Отважные десантники на миг остановили движения, замерли, а когда ракеты погасли, продолжали переправу. Фашисты, считая, что дерзкий противник уничтожен, прекратили стрельбу. Пулемётчики же спустя некоторое время оказались на крутом правом берегу Днепра. Не все воины достигли берега. От передового отряда уцелело только десять человек.

Янцев приказал оборудовать позиции, а сам развернул чудом уцелевшую рацию и доложил командиру полка обстановку. Спохватились фашисты, на позиции гвардейцев пошла рота автоматчиков. Завязался ожесточённый бой. Но как ни старались гитлеровцы сбросить советских воинов в Днепр, им это не удалось!

Рассвело. Враг снова начал наступление. В ход пошли миномёты, но снаряды перелетали через бойцов и разрывались на реке. И снова атака, и снова автоматчики идут прямо на пулемёт Янцева. Гвардии старший сержант косит их длинными очередями и выводит из строя три огневые точки противника. Почти весь день шёл бой. Прапрадед подбегал то к одному, то к другому пулемёту, уничтожая врагов. Затем он зашёл во фланг противника, выбрал удобное место и уничтожил пулемётным огнём более ста гитлеровцев. Тем временем прибыло подкрепление,советские воины устремились вперёд. Поднялся с гранатами в руках и гвардии старший сержант Пётр Янцев, но в следующее мгновение он уже ничего не слышал и не видел...

Похоронили героя в братской могиле в селе Раковка Верхнеднепровского района Днепропетровской области.

В наградном листе, который хранится в Волгоградском мемориально - историческом музее обороны, сказано: «Помкомвзвода 276-го гвардейского стрелкового полка 92-ий гвардейской стрелковой дивизии старший сержант Янцев Пётр Илларионович за проявленный подвиг при форсировании Днепра и развитие боевых действий на правом берегу достоин присвоения звания Героя Советского Союза».

Прах героя перезахоронен в село Анновка Пятихатского района Днепропетровской области.

30 сентября 1950 года Президиум Верховного Совета прислал моей прапрабабушке письмо, в котором указом от 22 февраля 1944 года присвоил Петру Янцеву высшую степень отличия - звание Героя Советского Союза.