Семён Петрович Костерин родился 15 января 1924 года в д. Костерята в крестьянской семье. Окончил начальную школу, работал в колхозе. Был призван в армию в августе 1942 года. Окончил школу сержантского состава. В мае 1943 попал на фронт в качестве командира орудия 439-го истребительно-противотанкового артиллерийского полка 1-й отдельной истребительно-противотанковой артиллерийской бригады.

Старший сержант С.П. Костерин отличился в боях за освобождение Минской и Брестской областей Белоруссии. В июне 1944 года его расчёт уничтожил в районе Слуцка четыре вражеских танка и около 60 гитлеровцев.

27 июля 1944 года в бою у деревни Вильяново (вблизи польского города Семятыче) Костерин с бойцами отражал атаку 18 фашистских танков и подбил 3 из них. Когда врагу удалось разбить пушку, раненый командир со связкой гранат бросился под танк и ценой своей жизни уничтожил ещё одну машину неприятеля.

Его имя носит одна из улиц Яранска. В сентябре 1944 года звание Героя Советского Союза присвоено Семену Петровичу посмертно.