Николай Эсаулов родился 8 декаб­ря 1926 года в Алтайском крае.

Семья была большая, родители с трудом кормили и одевали детей, поэтому Николай Демьянович после окончания пятого класса школы пошел работать на завод в Новосибирске. В 1943 году пришла повестка в армию, а ему было всего семнадцать лет. После недолгого обучения Николая направили на Дальний Восток в пограничные войска. Время было неспокойное, Япония готовилась к войне с СССР. Нападения ждали в Монголии, Маньчжурии, Китае. Пограничникам было тяжело: почти непрерывно происходили нападения на пограничные заставы и населенные пункты.

Николай Демьянович служил в 853 полку, который после начала войны с Японией вошел в состав Забайкальского фронта, образованного 15 сентября 1941 года на базе Забайкальского военного округа в составе 39-й общевойсковой армии.

В августе 1945 года войска фронта приняли участие в стратегической Маньчжурской операции на Хингано-Мукденском направлении. Преодолели безводные степи Внутренней Монголии и приграничный укрепленный район на калганском, долоннорском, солуньском и хайларском направлениях, затем, взаимодействуя с Монгольской народно-революционной армией, разгромили японские войска (44-я и 30-я армии 3-го фронта, часть сил 4-й отдельной армии Квантунской армии, Суйюаньская армейская группа). Преодолели хребет Большой Хинган и 19 августа вышли на рубеж Чжанцзякоу (Калган), Чэндэ (Жэхэ), Чифэн, Шэньян (Мукден), Чанчунь и Цицикар. После прекращения японской армией сопротивления войска фронта занимались разоружением и приемом капитулировавших войск противника. Армия с огромными трудностями перешла пустыню Гоби, горы Большого Хингана и вступила в бой с японцами.

Николай Демьянович особенно вспоминал трудности перехода пустыни Гоби. Жажда, тепловые удары... На людей, технику, верблюдов отводилась строгая норма воды (одна порция три раза в день...). Глотнуть воды из фляжки солдат мог только по приказу командира. Солдаты руками копали ямки, набирали песок в платочек и клали в рот, получая хоть какую-то влагу... Не было ни карт, ни дорог. Воду солдатам сбрасывали с самолетов. Николай Демьянович рассказывал, что неприступные сооружения самураев просто обходили, оставляя их на уничтожение «катюшами» и артиллерией.

18 августа Квантунская армия капитулировала. Но японские фанатики еще сопротивлялись. 3 сентября по приказу Верховного Главнокомандующего напряженные бои закончились.

До 1947 года Николай Демьянович продолжал служить в стрелковом полку, а потом, до 1950 года — в военной части 2318. Демобилизовался в 1950 году.

После войны женился, пошли дети. Переехал в один из совхозов Барабинского района Новосибирской области. До выхода на пенсию в 1986 году работал механизатором. В 1987 году переехал к детям в Экибастуз.